add init stage 5

src/main.cpp

@@ -51,12 +51,14 @@ void runStartupChecks() {
               "", "", "");
   delay(DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS);
 
-  // Этап 5: Проверка WiFi
+  // Этап 5: Инициализация WiFi и WebSocket
   oledSetStage(5, TOTAL_STAGES);
+  bool wifiOk = webServerInit();
+  bool wsOk = wsInit();
   delay(DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS);
 
   // Все проверки пройдены
-  oledSetSystemReady(joyOk && servoOk && ultrasonicOk && actuatorsOk);
+  oledSetSystemReady(joyOk && servoOk && ultrasonicOk && actuatorsOk && wifiOk && wsOk);
 }
 
 void setup() {
@@ -67,9 +69,6 @@ void setup() {
   // Запуск проверок
   runStartupChecks();
 
-  webServerInit();
-  wsInit();
-
   robot.lastCmdMs = millis();
 }
 

src/server/web_server.cpp

@@ -6,10 +6,13 @@
 #include "core/controller/controller.h"
 #include "core/robot_state/robot_state.h"
 #include "core/ultrasonic/ultrasonic.h"
-#include "core/deprecate/lcd_status/lcd_status.h"
+#include "core/display/body/body.h"
 
 static WebServer server(80);
 
+#define WIFI_RETRY_MAX 5
+#define WIFI_RETRY_DELAY_MS 300
+
 void handleRoot() {
   server.send_P(200, "text/html; charset=utf-8", INDEX_HTML);
 }
@@ -65,7 +68,7 @@ void handleMode() {
     return;
   }
 
-  lcdShowMode(modeToStr(robot.mode));
+  oledShowMode(modeToStr(robot.mode));
   // lcdShowText("SERVICE MODE", "Waiting...");
   server.send(200, "text/plain",
               String("OK MODE=") + modeToStr(robot.mode));
@@ -88,28 +91,48 @@ void handleStatus() {
   server.send(200, "application/json", json);
 }
 
-void webServerInit() {
+bool webServerInit() {
   WiFi.mode(WIFI_STA);
   WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASS);
   Serial.print("\nConnecting to Wi-Fi");
 
-  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
+  // Показываем экран подключения
+  char statusBuf[32];
+  snprintf(statusBuf, sizeof(statusBuf), "Retry 0/%d", WIFI_RETRY_MAX);
+  oledShowText("Connecting to WiFi...", statusBuf);
+
+  int retryCount = 0;
+  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && retryCount < WIFI_RETRY_MAX) {
     Serial.print("\nRetry connecting to Wi-Fi");
-    delay(300);
+    delay(WIFI_RETRY_DELAY_MS);
+    retryCount++;
+
+    // Обновляем дисплей с номером попытки
+    snprintf(statusBuf, sizeof(statusBuf), "Retry %d/%d", retryCount, WIFI_RETRY_MAX);
+    oledShowText("Connecting to WiFi...", statusBuf);
   }
 
   if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
-    lcdShowWiFi(WIFI_SSID, WiFi.RSSI());
+    // Показываем успешное подключение
+    String ipStr = "IP: " + WiFi.localIP().toString();
+    oledShowText("WiFi: CONNECTED", ipStr.c_str());
     Serial.print("\nConnected. IP: ");
     Serial.println(WiFi.localIP());
+
+    // Настраиваем маршруты
+    server.on("/", handleRoot);
+    server.on("/cmd", handleCmd);
+    server.on("/speed", handleSpeed);
+    server.on("/mode", handleMode);
+    server.on("/status", handleStatus);
+    server.begin();
+    return true;
   }
 
-  server.on("/", handleRoot);
-  server.on("/cmd", handleCmd);
-  server.on("/speed", handleSpeed);
-  server.on("/mode", handleMode);
-  server.on("/status", handleStatus);
-  server.begin();
+  // Не удалось подключиться
+  oledShowText("WiFi: FAILED", "Check router/network");
+  Serial.println("\nWiFi connection failed");
+  return false;
 }
 
 void webServerLoop() {

src/server/web_server.h

@@ -1,3 +1,3 @@
 #pragma once
-void webServerInit();
+bool webServerInit();
 void webServerLoop();

src/server/ws_server.cpp

@@ -4,11 +4,12 @@
 #include "ws_server.h"
 #include "core/controller/controller.h"
 #include "core/robot_state/robot_state.h"
-#include "core/display/face/face.h"
+#include "core/display/body/body.h"
 
 static WebSocketsServer ws(81); // порт 81
 
 static uint32_t lastWsCmdMs = 0;
+static bool wsReady = false;
 
 void wsEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t * payload, size_t length) {
   switch (type) {
@@ -54,16 +55,16 @@ void wsEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t * payload, size_t length) {
             }
         }
 
-      else if (msg.startsWith("FACE:")) {
-         String v = msg.substring(5);
-          v.toUpperCase();
+      // else if (msg.startsWith("FACE:")) {
+      //    String v = msg.substring(5);
+      //     v.toUpperCase();
 
-          if (v == "HAPPY")      faceSet(FACE_HAPPY);
-          else if (v == "ANGRY") faceSet(FACE_ANGRY);
-          else if (v == "BORED") faceSet(FACE_BORED);
-          else if (v == "SURPRISED") faceSet(FACE_SURPRISED);
-          else faceSet(FACE_NEUTRAL);
-        }
+      //     if (v == "HAPPY")      faceSet(FACE_HAPPY);
+      //     else if (v == "ANGRY") faceSet(FACE_ANGRY);
+      //     else if (v == "BORED") faceSet(FACE_BORED);
+      //     else if (v == "SURPRISED") faceSet(FACE_SURPRISED);
+      //     else faceSet(FACE_NEUTRAL);
+      //   }
 
       else if (msg.startsWith("SPEED:")) {
         int v = msg.substring(6).toInt();
@@ -77,9 +78,20 @@ void wsEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t * payload, size_t length) {
   }
 }
 
-void wsInit() {
+bool wsInit() {
+  // Показываем статус инициализации WebSocket
+  // oledShowText("WebSocket: INIT...", "Queue pending");
+  
   ws.begin();
   ws.onEvent(wsEvent);
+  
+  wsReady = true;
+  
+  // Показываем успешную инициализацию
+  // oledShowText("WebSocket: READY", "Listening on :81");
+  Serial.println("WebSocket initialized on port 81");
+  
+  return true;
 }
 
 void wsLoop() {

src/server/ws_server.h

@@ -1,4 +1,4 @@
 #pragma once
-void wsInit();
+bool wsInit();
 void wsLoop();
 void wsBroadcastStatus();