joy stick

src/config.h

@@ -2,8 +2,14 @@
 
 // ===== Robot Info =====
 #define ROBOT_NAME "OLEG-02"
+#define FIRMWARE_NAME "ESP32 Robot"
 #define FIRMWARE_VERSION "1.0.0"
 
+// ===== Joystick (PS2 analog) =====
+#define JOY_X_PIN 34      // VRX → ADC1_CH6
+#define JOY_Y_PIN 35      // VRY → ADC1_CH7
+#define JOY_SW_PIN 14     // SW → кнопка
+
 // ===== Wi-Fi =====
 #define WIFI_SSID "Capybara"
 #define WIFI_PASS "qq1234567890"

src/core/joystick/joystick.cpp

@@ -0,0 +1,99 @@
+#include <Arduino.h>
+#include "joystick.h"
+#include "../../config.h"
+
+// ===== ADC CONFIG =====
+// ADC1: 12 бит (0-4095)
+// Центр джойстика ≈ 2048 (но может отличаться)
+
+#define ADC_CENTER_X 1870   // калибровка X (подбирается опытно)
+#define ADC_CENTER_Y 1850   // калибровка Y (подбирается опытно)
+#define ADC_DEADZONE 150    // мёртвая зона
+#define ADC_MIN 0
+#define ADC_MAX 4095
+
+// Нормализованные значения
+#define NORM_MIN -100
+#define NORM_MAX 100
+
+// Порог логирования (чтобы не шумело)
+#define LOG_THRESHOLD 10    // минимальное изменение для лога
+
+static int joyX = 0;
+static int joyY = 0;
+static bool swPressed = false;
+static int lastLoggedXNorm = 0;
+static int lastLoggedYNorm = 0;
+static bool lastLoggedSw = false;
+
+void joyInit() {
+  pinMode(JOY_SW_PIN, INPUT_PULLUP);
+  
+  // ADC1 каналы (пины 34, 35)
+  analogReadResolution(12);  // 12 бит (0-4095)
+  analogSetAttenuation(ADC_11db);  // 0-3.3V
+  
+  Serial.println("Joystick initialized");
+  Serial.printf("  VRX → GPIO%d (ADC1_CH6)\n", JOY_X_PIN);
+  Serial.printf("  VRY → GPIO%d (ADC1_CH7)\n", JOY_Y_PIN);
+  Serial.printf("  SW  → GPIO%d\n", JOY_SW_PIN);
+  Serial.printf("  Center: X=%d, Y=%d\n", ADC_CENTER_X, ADC_CENTER_Y);
+  Serial.println("  Move stick to calibrate if needed");
+}
+
+void joyUpdate() {
+  joyX = analogRead(JOY_X_PIN);
+  joyY = analogRead(JOY_Y_PIN);
+  swPressed = (digitalRead(JOY_SW_PIN) == LOW);  // LOW = нажата
+  
+  // Логирование только при значимых изменениях
+  int xNorm = joyGetXNormalized();
+  int yNorm = joyGetYNormalized();
+  
+  bool xChanged = abs(xNorm - lastLoggedXNorm) >= LOG_THRESHOLD;
+  bool yChanged = abs(yNorm - lastLoggedYNorm) >= LOG_THRESHOLD;
+  bool swChanged = (swPressed != lastLoggedSw);
+  
+  if (xChanged || yChanged || swChanged) {
+    Serial.printf("[JOY] X=%4d (%4d) | Y=%4d (%4d) | SW=%s\n",
+                  joyX, xNorm, joyY, yNorm, swPressed ? "PRESSED" : "released");
+    
+    lastLoggedXNorm = xNorm;
+    lastLoggedYNorm = yNorm;
+    lastLoggedSw = swPressed;
+  }
+}
+
+int joyGetX() {
+  return joyX;
+}
+
+int joyGetY() {
+  return joyY;
+}
+
+bool joyIsPressed() {
+  return swPressed;
+}
+
+int joyGetXNormalized() {
+  if (joyX < ADC_CENTER_X - ADC_DEADZONE) {
+    // влево
+    return map(joyX, ADC_MIN, ADC_CENTER_X - ADC_DEADZONE, NORM_MIN, 0);
+  } else if (joyX > ADC_CENTER_X + ADC_DEADZONE) {
+    // вправо
+    return map(joyX, ADC_CENTER_X + ADC_DEADZONE, ADC_MAX, 0, NORM_MAX);
+  }
+  return 0;  // мёртвая зона
+}
+
+int joyGetYNormalized() {
+  if (joyY < ADC_CENTER_Y - ADC_DEADZONE) {
+    // вверх (инвертировано)
+    return map(joyY, ADC_MIN, ADC_CENTER_Y - ADC_DEADZONE, NORM_MAX, 0);
+  } else if (joyY > ADC_CENTER_Y + ADC_DEADZONE) {
+    // вниз
+    return map(joyY, ADC_CENTER_Y + ADC_DEADZONE, ADC_MAX, 0, NORM_MIN);
+  }
+  return 0;  // мёртвая зона
+}

src/core/joystick/joystick.h

@@ -0,0 +1,15 @@
+#pragma once
+
+void joyInit();
+void joyUpdate();
+
+// возвращает значения 0-4095
+int joyGetX();
+int joyGetY();
+
+// возвращает true, если кнопка нажата
+bool joyIsPressed();
+
+// возвращает нормализованные значения -100..100
+int joyGetXNormalized();
+int joyGetYNormalized();

src/main.cpp

@@ -5,6 +5,7 @@
 #include "core/ultrasonic/ultrasonic.h"
 #include "core/display/face/face.h"
 #include "core/robot_state/robot_state.h"
+#include "core/joystick/joystick.h"
 
 #include "core/actuators/actuators.h"
 #include "server/web_server.h"
@@ -18,6 +19,7 @@ void setup() {
   oledInit();
   servoInit();
   ultrasonicInit();
+  joyInit();
   // faceInit();
   actuatorsInit();
   webServerInit();
@@ -30,6 +32,7 @@ void setup() {
 void loop() {
   webServerLoop();
   wsLoop();
+  joyUpdate();
   controllerUpdate();
   // irPoll();
 }