cheykrym/oleg-02
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Compare commits

base: cheykrym:802ae3516632a6a24ae48acaedb1a6aafc1ebbfd
Branches Tags
cheykrym:main
..
compare: cheykrym:b7d0ebfe380835c6835a6b40ad3038beff40eb74
Branches Tags
cheykrym:main

No commits in common. "802ae3516632a6a24ae48acaedb1a6aafc1ebbfd" and "b7d0ebfe380835c6835a6b40ad3038beff40eb74" have entirely different histories.
802ae35166 ... b7d0ebfe38

16 changed files with 40 additions and 669 deletions
Show Stats Expand all files Collapse all files

10
src/config.h
View File

@ -1,15 +1,5 @@
#pragma once
// ===== Robot Info =====
#define ROBOT_NAME "OLEG-02"
#define FIRMWARE_NAME "ESP32 Robot"
#define FIRMWARE_VERSION "1.0.0"
// ===== Joystick (PS2 analog) =====
#define JOY_X_PIN 34 // VRX → ADC1_CH6
#define JOY_Y_PIN 35 // VRY → ADC1_CH7
#define JOY_SW_PIN 14 // SW → кнопка
// ===== Wi-Fi =====
#define WIFI_SSID "Capybara"
#define WIFI_PASS "qq1234567890"

9
src/core/actuators/actuators.cpp
View File

@ -2,7 +2,7 @@
#include "config.h"
#include "actuators.h"
bool actuatorsInit() {
void actuatorsInit() {
pinMode(PIN_LB, OUTPUT);
pinMode(PIN_LF, OUTPUT);
pinMode(PIN_RB, OUTPUT);
@ -14,15 +14,8 @@ bool actuatorsInit() {
ledcAttachPin(L_PWM_PIN, PWM_CH_L);
ledcAttachPin(R_PWM_PIN, PWM_CH_R);
Serial.println("Actuators initialized");
Serial.printf(" L_PWM → GPIO%d\n", L_PWM_PIN);
Serial.printf(" R_PWM → GPIO%d\n", R_PWM_PIN);
Serial.printf(" L_DIR → GPIO%d, %d\n", PIN_LB, PIN_LF);
Serial.printf(" R_DIR → GPIO%d, %d\n", PIN_RB, PIN_RF);
actuatorsSetSpeed(150, 150);
actuatorsStop();
return true;
}
void actuatorsStop() {

2
src/core/actuators/actuators.h
View File

@ -1,6 +1,6 @@
#pragma once
bool actuatorsInit();
void actuatorsInit();
void actuatorsStop();
void actuatorsForward();

318
src/core/display/body/body.cpp
View File

@ -1,318 +0,0 @@
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include "body.h"
#include "../../../config.h"
#include "../../../server/web_server.h"
#include "../../../core/ultrasonic/ultrasonic.h"
#include "../../../core/robot_state/robot_state.h"
#include <WiFi.h>
// ===== OLED CONFIG =====
// ESP32 ESP-WROOM-32D с OLED 0.96" (SSD1306)
#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64
#define OLED_RESET -1
#define SCREEN_ADDR 0x3C
// SDA/SCL пины для CH340 с OLED
#define SDA_PIN 21
#define SCL_PIN 22
static Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);
// ===== Main Display =====
static int currentStage = 0;
static int totalStages = 5;
static bool systemReady = false;
static bool debugMode = false;
// Display update tracking
static unsigned long lastDisplayUpdate = 0;
static const unsigned long DISPLAY_UPDATE_INTERVAL = 500; // ms
static void drawHeader() {
// Заголовок (инверсия)
display.fillRect(0, 0, SCREEN_WIDTH, 16, SSD1306_WHITE);
display.setTextColor(SSD1306_BLACK);
display.setCursor(2, 4);
display.setTextSize(1);
display.print(ROBOT_NAME);
// Версия (правый угол) - только если система не готова
if (!systemReady && totalStages > 0) {
char stageStr[8];
snprintf(stageStr, sizeof(stageStr), "%d/%d", currentStage, totalStages);
int textWidth = strlen(stageStr) * 6; // ~6px на символ
display.setCursor(SCREEN_WIDTH - textWidth - 2, 4);
display.print(stageStr);
}
// Версия ПО (правый угол) - только если система готова
if (systemReady) {
int textWidth = strlen(FIRMWARE_VERSION) * 6;
display.setCursor(SCREEN_WIDTH - textWidth - 2, 4);
display.print(FIRMWARE_VERSION);
}
}
static void drawFooter() {
// Разделительная линия (опущена ниже)
// display.drawLine(0, SCREEN_HEIGHT - 10, SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT - 10, SSD1306_WHITE);
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setTextSize(1);
if (systemReady && debugMode) {
// Инвертированный фон для DEBUG режима
display.fillRect(0, SCREEN_HEIGHT - 9, SCREEN_WIDTH, 9, SSD1306_WHITE);
display.setTextColor(SSD1306_BLACK);
// Кнопка Menu (левый угол)
const char* menuBtn = "[MENU]";
display.setCursor(2, SCREEN_HEIGHT - 8);
display.print(menuBtn);
// Uptime (правый угол)
uint32_t uptime = webServerGetUptime();
char uptimeStr[12];
snprintf(uptimeStr, sizeof(uptimeStr), "UP=%lus", uptime);
int textWidth = strlen(uptimeStr) * 6;
display.setCursor(SCREEN_WIDTH - textWidth - 2, SCREEN_HEIGHT - 8);
display.print(uptimeStr);
} else if (systemReady) {
// Uptime (правый угол)
uint32_t uptime = webServerGetUptime();
char uptimeStr[12];
snprintf(uptimeStr, sizeof(uptimeStr), "UP=%lus", uptime);
int textWidth = strlen(uptimeStr) * 6;
display.setCursor(SCREEN_WIDTH - textWidth - 2, SCREEN_HEIGHT - 8);
display.print(uptimeStr);
} else {
// Версия (правый угол)
int textWidth = strlen(FIRMWARE_VERSION) * 6;
display.setCursor(SCREEN_WIDTH - textWidth - 2, SCREEN_HEIGHT - 8);
display.print(FIRMWARE_VERSION);
}
}
void oledSetStage(int current, int total) {
currentStage = current;
totalStages = total;
}
void oledSetSystemReady(bool ready, bool debug) {
systemReady = ready;
debugMode = debug;
}
bool oledIsSystemReady() {
return systemReady;
}
void oledShowMain(const char* line1, const char* line2, const char* line3, const char* line4) {
display.clearDisplay();
// Заголовок
drawHeader();
// Основной контент (4 строки)
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setCursor(0, 20);
if (line1) display.println(line1);
display.setCursor(0, 30);
if (line2) display.println(line2);
display.setCursor(0, 40);
if (line3) display.println(line3);
display.setCursor(0, 50);
if (line4) display.println(line4);
// Подвал
drawFooter();
display.display();
}
void oledInit() {
Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);
if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, SCREEN_ADDR)) {
Serial.println("SSD1306 allocation failed");
for (;;);
}
display.clearDisplay();
display.setTextSize(1);
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.display();
oledShowBoot();
}
// ===== Screens =====
void oledShowBoot() {
display.clearDisplay();
// Заголовок
drawHeader();
// Контент
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setCursor(0, 25);
display.setTextSize(1);
display.println("Robot booting");
display.setCursor(0, 35);
display.println("Please wait...");
// Подвал
drawFooter();
display.display();
}
void oledShowWiFi(const char* ssid, int rssi) {
display.clearDisplay();
// Заголовок
drawHeader();
// Контент
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setCursor(0, 25);
display.setTextSize(1);
display.print("SSID: ");
display.println(ssid);
display.setCursor(0, 35);
display.print("RSSI: ");
display.print(rssi);
display.println(" dBm");
// Подвал
drawFooter();
display.display();
}
void oledShowMode(const char* mode) {
display.clearDisplay();
// Заголовок
drawHeader();
// Контент
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setCursor(0, 25);
display.setTextSize(1);
display.print("MODE: ");
display.println(mode);
display.setCursor(0, 35);
display.println("Ready");
// Подвал
drawFooter();
display.display();
}
void oledShowText(const char* line1, const char* line2) {
display.clearDisplay();
// Заголовок
drawHeader();
// Контент
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setCursor(0, 25);
display.setTextSize(1);
display.println(line1);
display.setCursor(0, 35);
display.println(line2);
// Подвал
drawFooter();
display.display();
}
// ===== Calibration =====
void oledShowCalibration() {
display.clearDisplay();
// Заголовок (верхняя строка)
display.fillRect(0, 0, SCREEN_WIDTH, 16, SSD1306_WHITE);
display.setTextColor(SSD1306_BLACK);
display.setCursor(2, 4);
display.setTextSize(1);
display.println("CALIBRATION");
// Основная область
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setCursor(0, 16);
display.println("Line 1: y=16");
display.setCursor(0, 26);
display.println("Line 2: y=26");
display.setCursor(0, 36);
display.println("Line 3: y=36");
display.setCursor(0, 46);
display.println("Line 4: y=46");
display.setCursor(0, 56);
display.println("Line 5: y=56");
// Границы
display.drawRect(0, 0, SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, SSD1306_WHITE);
display.display();
}
void oledDrawMainMenu(const char* ip, const char* mode) {
display.clearDisplay();
// Заголовок
drawHeader();
// Основной контент (центрирован между шапкой и подвалом)
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setTextSize(1);
// Строка 1: IP адрес (y=17)
display.setCursor(0, 17);
display.print("IP: ");
display.println(ip);
// Строка 2: Режим (y=27)
display.setCursor(0, 27);
display.print("Mode: ");
display.println(mode);
// Строка 3: Дистанция и RSSI (y=37)
display.setCursor(0, 37);
int dist = ultrasonicReadCm();
int rssi = WiFi.RSSI();
display.printf("DIST: %dcm RSSI: %d", dist, rssi);
// Строка 4: Скорости (y=47)
display.setCursor(0, 47);
display.printf("L: %d R: %d", robot.speedL, robot.speedR);
// Подвал
drawFooter();
display.display();
}
void oledUpdateDisplay() {
if (!systemReady) return;
unsigned long now = millis();
if (now - lastDisplayUpdate >= DISPLAY_UPDATE_INTERVAL) {
lastDisplayUpdate = now;
const char* ip = webServerGetIP();
const char* mode = webServerGetMode();
oledDrawMainMenu(ip, mode);
}
}

26
src/core/display/body/body.h
View File

@ -1,26 +0,0 @@
#pragma once
void oledInit();
// базовые экраны
void oledShowBoot();
void oledShowWiFi(const char* ssid, int rssi);
void oledShowMode(const char* mode);
// универсально (2 строки)
void oledShowText(const char* line1, const char* line2);
// калибровка
void oledShowCalibration();
// основная отрисовка
void oledSetStage(int current, int total);
void oledShowMain(const char* line1, const char* line2, const char* line3, const char* line4);
// состояние системы
void oledSetSystemReady(bool ready, bool debugMode = false);
bool oledIsSystemReady();
// меню
void oledDrawMainMenu(const char* ip, const char* mode);
void oledUpdateDisplay();

109
src/core/joystick/joystick.cpp
View File

@ -1,109 +0,0 @@
#include <Arduino.h>
#include "joystick.h"
#include "../../config.h"
// ===== ADC CONFIG =====
// ADC1: 12 бит (0-4095)
// Центр джойстика ≈ 2048 (но может отличаться)
#define ADC_CENTER_X 1870 // калибровка X (подбирается опытно)
#define ADC_CENTER_Y 1850 // калибровка Y (подбирается опытно)
#define ADC_DEADZONE 150 // мёртвая зона
#define ADC_MIN 0
#define ADC_MAX 4095
// Нормализованные значения
#define NORM_MIN -100
#define NORM_MAX 100
// Порог логирования (чтобы не шумело)
#define LOG_THRESHOLD 10 // минимальное изменение для лога
static int joyX = 0;
static int joyY = 0;
static bool swPressed = false;
static int lastLoggedXNorm = 0;
static int lastLoggedYNorm = 0;
static bool lastLoggedSw = false;
bool joyInit() {
pinMode(JOY_SW_PIN, INPUT_PULLUP);
// ADC1 каналы (пины 34, 35)
analogReadResolution(12); // 12 бит (0-4095)
analogSetAttenuation(ADC_11db); // 0-3.3V
// Проверяем наличие джойстика
int x = analogRead(JOY_X_PIN);
int y = analogRead(JOY_Y_PIN);
// Если значения в разумных пределах - джойстик подключен
bool connected = (x > 100 && x < 4000) && (y > 100 && y < 4000);
Serial.println("Joystick initialized");
Serial.printf(" VRX → GPIO%d (ADC1_CH6)\n", JOY_X_PIN);
Serial.printf(" VRY → GPIO%d (ADC1_CH7)\n", JOY_Y_PIN);
Serial.printf(" SW → GPIO%d\n", JOY_SW_PIN);
Serial.printf(" Center: X=%d, Y=%d\n", ADC_CENTER_X, ADC_CENTER_Y);
Serial.printf(" Status: %s (X=%d, Y=%d)\n",
connected ? "OK" : "NOT FOUND", x, y);
return connected;
}
void joyUpdate() {
joyX = analogRead(JOY_X_PIN);
joyY = analogRead(JOY_Y_PIN);
swPressed = (digitalRead(JOY_SW_PIN) == LOW); // LOW = нажата
// Логирование только при значимых изменениях
int xNorm = joyGetXNormalized();
int yNorm = joyGetYNormalized();
bool xChanged = abs(xNorm - lastLoggedXNorm) >= LOG_THRESHOLD;
bool yChanged = abs(yNorm - lastLoggedYNorm) >= LOG_THRESHOLD;
bool swChanged = (swPressed != lastLoggedSw);
if (xChanged || yChanged || swChanged) {
Serial.printf("[JOY] X=%4d (%4d) | Y=%4d (%4d) | SW=%s\n",
joyX, xNorm, joyY, yNorm, swPressed ? "PRESSED" : "released");
lastLoggedXNorm = xNorm;
lastLoggedYNorm = yNorm;
lastLoggedSw = swPressed;
}
}
int joyGetX() {
return joyX;
}
int joyGetY() {
return joyY;
}
bool joyIsPressed() {
return swPressed;
}
int joyGetXNormalized() {
if (joyX < ADC_CENTER_X - ADC_DEADZONE) {
// влево
return map(joyX, ADC_MIN, ADC_CENTER_X - ADC_DEADZONE, NORM_MIN, 0);
} else if (joyX > ADC_CENTER_X + ADC_DEADZONE) {
// вправо
return map(joyX, ADC_CENTER_X + ADC_DEADZONE, ADC_MAX, 0, NORM_MAX);
}
return 0; // мёртвая зона
}
int joyGetYNormalized() {
if (joyY < ADC_CENTER_Y - ADC_DEADZONE) {
// вверх (инвертировано)
return map(joyY, ADC_MIN, ADC_CENTER_Y - ADC_DEADZONE, NORM_MAX, 0);
} else if (joyY > ADC_CENTER_Y + ADC_DEADZONE) {
// вниз
return map(joyY, ADC_CENTER_Y + ADC_DEADZONE, ADC_MAX, 0, NORM_MIN);
}
return 0; // мёртвая зона
}

15
src/core/joystick/joystick.h
View File

@ -1,15 +0,0 @@
#pragma once
bool joyInit();
void joyUpdate();
// возвращает значения 0-4095
int joyGetX();
int joyGetY();
// возвращает true, если кнопка нажата
bool joyIsPressed();
// возвращает нормализованные значения -100..100
int joyGetXNormalized();
int joyGetYNormalized();

8
src/core/servo/servo.cpp
View File

@ -38,16 +38,10 @@ static uint32_t angleToDuty(int logicalAngle) {
SERVO_MIN, SERVO_MAX);
}
bool servoInit() {
void servoInit() {
ledcSetup(SERVO_CH, servoFreq, servoRes);
ledcAttachPin(SERVO_PIN, SERVO_CH);
Serial.println("Servo initialized");
Serial.printf(" PIN → GPIO%d\n", SERVO_PIN);
Serial.printf(" CH → %d\n", SERVO_CH);
servoCenter();
return true;
}
void servoCenter() {

2
src/core/servo/servo.h
View File

@ -1,6 +1,6 @@
#pragma once
bool servoInit();
void servoInit();
void servoCenter();
void servoSetAngle(int angle);
int servoGetAngle();

8
src/core/ultrasonic/ultrasonic.cpp
View File

@ -8,17 +8,11 @@
// таймаут эха (30 мс ≈ 5 м)
static const uint32_t ECHO_TIMEOUT_US = 30000;
bool ultrasonicInit() {
void ultrasonicInit() {
pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
Serial.println("Ultrasonic initialized");
Serial.printf(" TRIG → GPIO%d\n", TRIG_PIN);
Serial.printf(" ECHO → GPIO%d\n", ECHO_PIN);
return true;
}
// измерение расстояния

2
src/core/ultrasonic/ultrasonic.h
View File

@ -1,6 +1,6 @@
#pragma once
bool ultrasonicInit();
void ultrasonicInit();
// возвращает расстояние в см
// -1 = нет эхо / ошибка

68
src/main.cpp
View File

@ -1,11 +1,10 @@
#include <Arduino.h>
#include "core/display/body/body.h"
#include "core/deprecate/lcd_status/lcd_status.h"
#include "core/servo/servo.h"
#include "core/ultrasonic/ultrasonic.h"
#include "core/display/face/face.h"
#include "core/robot_state/robot_state.h"
#include "core/joystick/joystick.h"
#include "core/actuators/actuators.h"
#include "server/web_server.h"
@ -13,62 +12,17 @@
#include "core/controller/controller.h"
// #include "core/deprecate/ir_input/ir_input.h"
#define TOTAL_STAGES 5
#define DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS 1000
void runStartupChecks() {
delay(DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS);
// Этап 1: Проверка джойстика
oledSetStage(1, TOTAL_STAGES);
bool joyOk = joyInit();
// irInit();
oledShowMain(joyOk ? "Joystick: OK" : "Joystick: NOT FOUND",
"IR: NOT FOUND",
"", "");
delay(DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS);
// Этап 2: Проверка Face дисплея
oledSetStage(2, TOTAL_STAGES);
bool faceOk = false; // faceInit();
oledShowMain("Face display: FAIL",
"", "", "");
delay(DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS);
// Этап 3: Проверка серво и ультразвука
oledSetStage(3, TOTAL_STAGES);
bool servoOk = servoInit();
bool ultrasonicOk = ultrasonicInit();
oledShowMain(servoOk ? "Servo: OK" : "Servo: FAIL",
ultrasonicOk ? "Ultrasonic: OK" : "Ultrasonic: FAIL",
"", "");
delay(DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS);
// Этап 4: Проверка моторов (actuators)
oledSetStage(4, TOTAL_STAGES);
bool actuatorsOk = actuatorsInit();
oledShowMain(actuatorsOk ? "Motors: OK" : "Motors: FAIL",
"", "", "");
delay(DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS);
// Этап 5: Инициализация WiFi и WebSocket
oledSetStage(5, TOTAL_STAGES);
bool wifiOk = webServerInit();
bool wsOk = wsInit();
delay(DELAY_FOR_STARTUP_CHECKS);
// Все проверки пройдены
// joyOk = true означает debug mode (джойстик найден)
oledSetSystemReady(wifiOk, joyOk);
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
oledInit();
// Запуск проверок
runStartupChecks();
lcdInit();
servoInit();
ultrasonicInit();
faceInit();
actuatorsInit();
webServerInit();
wsInit();
// irInit();
robot.lastCmdMs = millis();
}
@ -76,10 +30,6 @@ void setup() {
void loop() {
webServerLoop();
wsLoop();
joyUpdate();
controllerUpdate();
// irPoll();
// Обновляем дисплей с IP и режимом
oledUpdateDisplay();
}

89
src/server/web_server.cpp
View File

@ -6,17 +6,10 @@
#include "core/controller/controller.h"
#include "core/robot_state/robot_state.h"
#include "core/ultrasonic/ultrasonic.h"
#include "core/display/body/body.h"
#include "core/deprecate/lcd_status/lcd_status.h"
static WebServer server(80);
// Static buffers for getters
static char ipStr[16] = "No IP";
static char modeStr[16] = "IDLE";
#define WIFI_RETRY_MAX 5
#define WIFI_RETRY_DELAY_MS 800
void handleRoot() {
server.send_P(200, "text/html; charset=utf-8", INDEX_HTML);
}
@ -72,8 +65,7 @@ void handleMode() {
return;
}
snprintf(modeStr, sizeof(modeStr), "%s", modeToStr(robot.mode));
// oledShowMode(modeStr);
lcdShowMode(modeToStr(robot.mode));
// lcdShowText("SERVICE MODE", "Waiting...");
server.send(200, "text/plain",
String("OK MODE=") + modeToStr(robot.mode));
@ -96,87 +88,30 @@ void handleStatus() {
server.send(200, "application/json", json);
}
bool webServerInit() {
void webServerInit() {
WiFi.mode(WIFI_STA);
WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASS);
Serial.print("\nConnecting to Wi-Fi");
// Показываем экран подключения
char statusBuf[32];
snprintf(statusBuf, sizeof(statusBuf), "Retry 0/%d", WIFI_RETRY_MAX);
oledShowText("Connecting to WiFi", "");
int retryCount = 0;
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && retryCount < WIFI_RETRY_MAX) {
// Serial.print("\nRetry connecting to Wi-Fi");
// delay(WIFI_RETRY_DELAY_MS);
// if (retryCount >= 3){
// retryCount = 0;
// } else {
// retryCount++;
// }
// // Обновляем дисплей с номером попытки
// snprintf(statusBuf, sizeof(statusBuf), "Retry %d/%d", retryCount, WIFI_RETRY_MAX);
// oledShowText("Connecting to WiFi...", statusBuf);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
Serial.print("\nRetry connecting to Wi-Fi");
delay(WIFI_RETRY_DELAY_MS);
// Считаем точки: 1, 2, 3, затем сброс в 0
retryCount = (retryCount + 1) % 4; // 0, 1, 2, 3 точки
// Формируем строку с точками
char dots[4] = "";
for (int i = 0; i < retryCount; i++) {
dots[i] = '.';
}
dots[retryCount] = '\0';
// Обновляем дисплей: "Connecting to WiFi" + точки
char statusBuf[32];
snprintf(statusBuf, sizeof(statusBuf), "Connecting to WiFi%s", dots);
oledShowText(statusBuf, ""); // вторая строка пустая, если не нужна
delay(300);
}
if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
// Показываем успешное подключение
snprintf(ipStr, sizeof(ipStr), "%s", WiFi.localIP().toString().c_str());
oledShowText("WiFi: CONNECTED", ipStr);
lcdShowWiFi(WIFI_SSID, WiFi.RSSI());
Serial.print("\nConnected. IP: ");
Serial.println(WiFi.localIP());
// Настраиваем маршруты
server.on("/", handleRoot);
server.on("/cmd", handleCmd);
server.on("/speed", handleSpeed);
server.on("/mode", handleMode);
server.on("/status", handleStatus);
server.begin();
return true;
}
// Не удалось подключиться
oledShowText("WiFi: FAILED", "Check router/network");
Serial.println("\nWiFi connection failed");
return false;
server.on("/", handleRoot);
server.on("/cmd", handleCmd);
server.on("/speed", handleSpeed);
server.on("/mode", handleMode);
server.on("/status", handleStatus);
server.begin();
}
void webServerLoop() {
server.handleClient();
}
const char* webServerGetIP() {
return ipStr;
}
const char* webServerGetMode() {
return modeStr;
}
uint32_t webServerGetUptime() {
return millis() / 1000; // seconds
}

7
src/server/web_server.h
View File

@ -1,8 +1,3 @@
#pragma once
bool webServerInit();
void webServerInit();
void webServerLoop();
// Getters for display
const char* webServerGetIP();
const char* webServerGetMode();
uint32_t webServerGetUptime();

34
src/server/ws_server.cpp
View File

@ -4,12 +4,11 @@
#include "ws_server.h"
#include "core/controller/controller.h"
#include "core/robot_state/robot_state.h"
#include "core/display/body/body.h"
#include "core/display/face/face.h"
static WebSocketsServer ws(81); // порт 81
static uint32_t lastWsCmdMs = 0;
static bool wsReady = false;
void wsEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t * payload, size_t length) {
switch (type) {
@ -55,16 +54,16 @@ void wsEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t * payload, size_t length) {
}
}
// else if (msg.startsWith("FACE:")) {
// String v = msg.substring(5);
// v.toUpperCase();
else if (msg.startsWith("FACE:")) {
String v = msg.substring(5);
v.toUpperCase();
// if (v == "HAPPY") faceSet(FACE_HAPPY);
// else if (v == "ANGRY") faceSet(FACE_ANGRY);
// else if (v == "BORED") faceSet(FACE_BORED);
// else if (v == "SURPRISED") faceSet(FACE_SURPRISED);
// else faceSet(FACE_NEUTRAL);
// }
if (v == "HAPPY") faceSet(FACE_HAPPY);
else if (v == "ANGRY") faceSet(FACE_ANGRY);
else if (v == "BORED") faceSet(FACE_BORED);
else if (v == "SURPRISED") faceSet(FACE_SURPRISED);
else faceSet(FACE_NEUTRAL);
}
else if (msg.startsWith("SPEED:")) {
int v = msg.substring(6).toInt();
@ -78,20 +77,9 @@ void wsEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t * payload, size_t length) {
}
}
bool wsInit() {
// Показываем статус инициализации WebSocket
// oledShowText("WebSocket: INIT...", "Queue pending");
void wsInit() {
ws.begin();
ws.onEvent(wsEvent);
wsReady = true;
// Показываем успешную инициализацию
// oledShowText("WebSocket: READY", "Listening on :81");
Serial.println("WebSocket initialized on port 81");
return true;
}
void wsLoop() {

2
src/server/ws_server.h
View File

@ -1,4 +1,4 @@
#pragma once
bool wsInit();
void wsInit();
void wsLoop();
void wsBroadcastStatus();